RevPi Gate für CANopen konfigurieren | Industrial Raspberry Pi

Um die Gateway-Komponente zu konfigurieren, musst Du mit der Konfigurationssoftware Deines CANopen-Masters die entsprechenden Einstellungen in den Standard-Objekten vornehmen.
Über das Process-Data-Object kannst Du Prozessdaten, die zwischen den Gateways ausgetauscht werden, für die CANopen-Seite anwendungsspezifisch strukturieren. CANopen verwendet hierfür Mapping-Objekte, die über Index und Sub-Index adressiert werden.
Die Gateway Komponente unterstützt die, im Folgenden aufgelisteten, Objekte. Sie entsprechen der Spezifikation DS302 (Version 4.02) der CiA.
Auszug aus der Spezifikation DS302 (Version 4.02)

Auszug aus der Spezifikation DS302 (Version 4.02)

Index	Object Name	Sub-Index	Description	Data Type	Access	Comment
1000h	Device Type	00h	Device Type	U32	RO	0000 0000h (No profile)
1001h	Error register	00h	Error register	U8	RO
1003h	Pre-defined error field	00h	Number of errors	U8	RW
1003h	Pre-defined error field	01h… 08h	Error field	U32	RO
1005h	COB-ID Sync	00h	COB-ID Sync	U32	RW	Default value is 0000 0080h
1006h	Communication cycle period	00h	Defines the sync intervall	U32	RW	Default value is 0000 0000h
1008h	Manufacturer device name	00h	Manufacturer device name	Visible string	RO	„KUNBUS-GW CANopen“
1009h	Manufacturer hardware version	00h	Manufacturer hardware version	Visible string	RO	1.0
100Ah	Manufacturer software version	00h	Manufacturer software version	Visible string	RO	1.0
100Ch	Guard time	00h	Guard time	U16	RW
100Dh	Life time factor	00h	Life time factor	U8	RW
1010h	Store Parameters	00h	Largest sub index supported	U8	RO	01h
1010h	Store Parameters	01h	Save all parameters	U32	RW	Baud rate and Node ID cannot be stored using this command.
1011h	Restore parameters	00h	Largest sub index supported	U8	RO	01h
1011h	Restore parameters	01h	Restore all default parameters	U32	RW
1014h	COB ID EMCY	00h	COB ID EMCY	U32	RO	Default value is 80h + Node-ID
1015h	Inhibit Time EMCY	00h	Inhibit Time EMCY	U16	RW	Default value is 0000h
1016h	Consumer Heartbeat Time	00h	Number of entries	U8	RO	01h
1016h	Consumer Heartbeat Time	01h	Consumer Heartbeat Time	U32	RW	Node ID + Heartbeat Time. Value must be a multiple of 1ms. Default value is 0000h
1017h	Producer Heartbeat Time	00h	Producer Heartbeat Time	U16	RW	Default value is 0000h
1018h	Identity object	00h	Number of entries	U8	RO	04h
		01h	Vendor ID	U32	RO	000002D5h
		02h	Product Code	U32	RO	71
		03h	Revision Number	U32	RO	00010000h
		04h	Serial Number	U32	RO
1400h … 1407h	Receive PDO parameter	00h	Largest sub-index supported	U8	RO	02h
		01h	COB ID used by PDO	U32	RW
		02h	Transmission type	U8	RW
1600h … 1607h	Receive PDO mapping	00h	No. of mapped application objects in PDO	U8	RW
		01h	Mapped object #1	U32	RW
		02h	Mapped object #2	U32	RW
		03h	Mapped object #3	U32	RW
		04h	Mapped object #4	U32	RW
		05h	Mapped object #5	U32	RW
		06h	Mapped object #6	U32	RW
		07h	Mapped object #7	U32	RW
		08h	Mapped object #8	U32	RW
1800h … 1807h	Transmit PDO parameter	00h	Largest sub-index supported	U8	RO	05h
		01h	COB ID used by PDO	U32	RW
		02h	Transmission type	U8	RW
		03h	Inhibit time	U16	RW
		05h	Event Timer (ms)	U16	RW
1A00h … 1A07h	Transmit PDO mapping	00h	No. of mapped application objects in PDO	U8	RW
		01h	Mapped object #1	U32	RW
		02h	Mapped object #2	U32	RW
		03h	Mapped object #3	U32	RW
		04h	Mapped object #4	U32	RW
		05h	Mapped object #5	U32	RW
		06h	Mapped object #6	U32	RW
		07h	Mapped object #7	U32	RW
		08h	Mapped object #8	U32	RW

Feldbus Ausgangsdaten (Richtung Master)

Mit diesen Objekten kannst Du Prozessdaten, die die Gateway-Komponente an den Master sendet, lesen. Du hast 3 mögliche Zugriffsarten:

Byte
Word
Doubleword

Index	Object Name	Sub-Index	Beschreibung	Daten Typ	Zugriff	Bemerkung
2000h	Output Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO	Zugriffsart: Byte
		01h	Output Buffer Byte #0	U8	RO
		02h	Output Buffer Byte #1
		…	…
		80h	Output Buffer Byte #127
2001h	Output Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO
		01h	Output Buffer Byte #128	U8	RO
		02h	Output Buffer Byte #129
		…	…
		80h	Output Buffer Byte #255
2002h	Output Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO
		01h	Output Buffer Byte #256	U8	RO
		02h	Output Buffer Byte #257
		…	…
		80h	Output Buffer Byte #383
2003h	Output Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO
		01h	Output Buffer Byte #384	U8	RO
		02h	Output Buffer Byte #385
		…	…
		80h	Output Buffer Byte #511

2010h	Output Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO	Zugriffsart: Word
		01h	Output Buffer Word #0	U16	RO
		02h	Output Buffer Word #1
		…	…
		40h	Output Buffer Word #63
2011h	Output Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO
		01h	Output Buffer Word #64	U16	RO
		02h	Output Buffer Word #65
		…	…
		40h	Output Buffer Word #127
2012h	Output Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO	Zugriffsart: Word
		01h	Output Buffer Word #128	U16	RO
		02h	Output Buffer Word #129
		…	…
		40h	Output Buffer Word #191
2013h	Output Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO
		01h	Output Buffer Word #192	U16	RO
		02h	Output Buffer Word #193
		…	…
		40h	Output Buffer Word #255

2020h	Output Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO	Zugriffsart: Doubleword
		01h	Output Buffer DWord #0	U32	RO
		02h	Output Buffer DWord #1
		…	…
		20h	Output Buffer DWord #31
2021h	Output Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO
		01h	Output Buffer DWord #32	U32	RO
		02h	Output Buffer DWord #33
		…	…
		20h	Output Buffer DWord #63
2022h	Output Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO	Zugriffsart: Doubleword
		01h	Output Buffer DWord #64	U32	RO
		02h	Output Buffer DWord #65
		…	…
		20h	Output Buffer DWord #95
2023h	Output Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO
		01h	Output Buffer DWord #96	U32	RO
		02h	Output Buffer DWord #97
		…	…
		20h	Output Buffer DWord #127

2200h	Eigenschaften der Partner-Gateway-Komponente	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO
		01h	Input size	U16	RO
		02h	Output size	U16	RO
		03h	Module type	U16	RO	71
		04h	Fieldbus state	U8	RO	s. Tabelle Feldbusstatus

Feldbusstatus

Wert	Bedeutung
0x00	Feldbus nicht angeschlossen. Überprüfen Sie alle Verbindungen.
0x01	Feldbus angeschlossen, keine Datenkommunikation. Prüfen Sie, ob eine Node-ID eingestellt ist.
0x02	Gateway-Komponente konfiguriert, keine Datenkommunikation
0x03	Zyklischer Datenaustausch

Feldbus Eingangsdaten (Vom Master)

Mit diesen Objekten kannst Du Prozessdaten, die der CANopen-Master an die Gateway-Komponente sendet, lesen. Du hast 3 mögliche Zugriffsarten:

Byte
Word
Doubleword

Index	Object Name	Sub-Index	Description	Data Type	Access	Comment
2100h	Input Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO	Zugriffsart: Byte
		01h	Input Buffer Byte #0	U8	RO
		02h	Input Buffer Byte #1
		…	…
		80h	Input Buffer Byte #127
2101h	Input Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO
		01h	Input Buffer Byte #128	U8	RO
		02h	Input Buffer Byte #129
		…	…
		80h	Input Buffer Byte #255
2102h	Input Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO	Zugriffsart: Byte
		01h	Input Buffer Byte #256	U8	RO
		02h	Input Buffer Byte #257
		…	…
		80h	Input Buffer Byte #383
2103h	Input Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO
		01h	Input Buffer Byte #384	U8	RO
		02h	Input Buffer Byte #385
		…	…
		80h	Input Buffer Byte #511

2110h	Input Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO	Zugriffsart: Word
		01h	Input Buffer Word #0	U16	RO
		02h	Input Buffer Word #1
		…	…
		40h	Input Buffer Word #63
2111h	Input Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO
		01h	Input Buffer Word #64	U16	RO
		02h	Input Buffer Word #65
		…	…
		40h	Input Buffer Word #127
2112h	Input Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO	Zugriffsart: Word
		01h	Input Buffer Word #128	U16	RO
		02h	Input Buffer Word #129
		…	…
		40h	Input Buffer Word #191
2113h	Input Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO
		01h	Input Buffer Word #192	U16	RO
		02h	Input Buffer Word #193
		…	…
		40h	Input Buffer Word #255

2120h	Input Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO	Zugriffsart: Doubleword
		01h	Input Buffer DWord #0	U32	RO
		02h	Input Buffer DWord #1
		…	…
		20h	Input Buffer DWord #31
2121h	Input Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO
		01h	Input Buffer DWord #32	U32	RO
		02h	Input Buffer DWord #33
		…	…
		20h	Input Buffer DWord #63
2122h	Input Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO	Zugriffsart: Doubleword
		01h	Input Buffer DWord #64	U32	RO
		02h	Input Buffer DWord #65
		…	…
		20h	Input Buffer DWord #95
2123h	Input Buffer	00h	Anzahl der Einträge	U8	RO
		01h	Input Buffer DWord #96	U32	RO
		02h	Input Buffer DWord #97
		…	…
		20h	Input Buffer DWord #127